上自腦部、腦幹、脊髓等中樞神經疾患，下至腰薦神經叢、腰薦神經根、坐骨神經、腓神經等周邊神經疾患，以及小腿前側肌肉、肌腱受傷或病變，都可能造成足部上抬的力量變差，動作變小，或完全無法上抬，而呈現足部下垂的現象，也稱為垂足。正常的踝關節可以進行背屈、蹠屈、內翻、外翻等動作。
許多中風後病人即使恢復到能夠放手走路的程度，腳踝依舊可能因為無力或是張力太高導致腳踝關節有垂足狀態，在行走時，足部不僅下垂，且常有內翻現象，大大影響步態的控制及其穩定度，行走的速度也變慢，因而增加能量的消耗和跌倒的風險。中風病人為了將腳抬高避免腳踝下垂拖在地上，就會有產生代償動作，雖然可以維持行走功能，但這樣的走路方式都遠比一般正常步態更加費力，走久了也容易產生肌肉酸痛甚至不堪負荷造成傷害等問題。
當垂足的現象產生，就會有各種代償性步態：
當垂足的現象產生，就會有各種代償性步態：
- 馬蹄步(Steppage gait)：將髖關節與膝關節過度抬高，就像馬步一樣。
- 骨盆上揚(Hip hiking)：將患側邊屁股抬高，藉此抬高整隻腳。
- 環形步態(Circumduction gait)：直接將患腳往外側劃圈，避免腳掌拖地
患者除了疾病照護外，因患側肢體控制不良、肌肉無力等因素，而減少患側肢體使用，會導致退化及肌肉萎縮等問題，尤其是下肢，會影響平衡及移行功能，增加跌倒、扭傷或骨折風險；此外，因患側支撐較少，健側必須承受更多體重，使患者亦常反映因左右肢體不對稱引起膝、腿與腰部疼痛的症狀。故恢復行走功能是非常重要的，除了讓患者積極配合復健運動治療，儘快恢復行走能力與自主生活，減輕照護者之負擔；也可搭配新科技研發之輔具，改善患者行走的狀況。
穿戴輔具(AFO)，使用3D掃描列印活動式足踝輔具，調整患者踝足部角度與動作，量身訂製適合患者腳型的足踝輔具，可以減少代償性的步態而降低跌倒之機率，減低能量消耗，並增強踝足部的穩定度，有效改善身體搖晃、姿勢對稱、可讓患側下肢在步行中的支撐時間明顯增加，兩側步態之對稱性亦有提升，且改善患者步行平衡之穩定性，緩解因步態不良引發的疼痛。